서보 드라이브 작동 방식을 알고 있습니까?

서보 모터는 현대 모션 컨트롤의 중요한 부분이며 산업용 로봇 및 CNC 머시닝 센터와 같은 자동화 장비에 자주 사용됩니다. 특히, AC 영구 자석 동기 모터를 제어하는 서보 모터는 국내외 연구 핫스팟으로 발전했습니다. 벡터 제어에 기반한 전류, 속도 및 3 위치 폐쇄 루프 제어 알고리즘은 AC 서보 모터의 설계에 널리 사용됩니다. 알고리즘에서 속도를 제어하는 것이 의미가 있는지 여부는 전체 서보 제어 시스템, 특히 속도 제어 성능에서 중요한 역할을합니다.

서보 드라이브의 작동 과정

서보 모터는 모두 디지털 신호 프로세서 (DSP) 를 제어 코어로 사용하여보다 복잡한 제어 알고리즘, 디지털화, 네트워킹 및 지능을 달성 할 수 있습니다. 전원 장치는 일반적으로 지능형 전원 모듈 (IPM) 이 장착 된 드라이브 회로를 코어로 사용하고 IPM 통합 제어 회로가 있으며, 과전압, 과전류, 과열 및 저전압 결함에 대한 감지 및 보호 회로가 있습니다. 또한 소프트 스타트 회로가 메인 루프에 추가되어 시동 프로세스가 드라이브에 미치는 영향을 줄입니다.

먼저, 제어 유닛은 3 상 풀 브리지 정류기 회로를 통해 입력 3 상 전원 공급 장치 또는 주 전원 공급 장치를 정류하여 해당 직류를 얻습니다. AC 서보 모터는 3 상 전원 공급 장치 또는 주전원에 의해 정류 된 후 3 상 사인파 PWM 전압 인버터로 구동됩니다. 파워 드라이브 유닛의 전체 프로세스는 단순히 AC-DC-AC 프로세스로 간주 될 수 있습니다. 정류기 유닛 (AC-DC) 의 주요 토폴로지 회로는 완전히 제어되지 않은 3 상 브리지 정류기 회로입니다. 하이 퀄리티 서보 모터에는 일반적으로 위치 제어, 토크 제어 및 속도 제어의 세 가지 제어 방법이 있습니다.

위치 제어 위치 제어 모드는 일반적으로 외부 입력 펄스의 주파수에 의해 회전 속도를 결정하고, 펄스 수에 의해 회전 각도를 결정한다. 또한 통신을 통해 속도와 변위를 직접 할당 할 수있는 일부 서보가 있습니다. 위치 모드로 인해 속도와 위치를 매우 엄격하게 제어 할 수 있으므로 일반적으로 위치 설정에 사용됩니다.

토크 제어 토크 제어 방법은 외부 아날로그 수량 또는 직접 주소 할당을 통해 모터 샤프트의 외부 출력 토크를 설정하는 것입니다. 그리고 세트 토크는 아날로그 수량의 설정을 즉시 변경하여 변경할 수 있습니다. 토크 설정은 권선 반경의 변화에 따라 재료의 힘이 변하지 않도록 권선 반경의 변화에 따라 언제든지 변경해야합니다.

속도 모드는 아날로그 입력 또는 펄스 주파수를 통해 속도를 제어 할 수 있습니다. 상단 컨트롤러에 외부 루프 PID 제어가있는 경우 속도 모드도 위치 결정에 사용할 수 있지만 모터 위치 신호 또는 직접 부하 위치 신호를 사용해야합니다. 그리고 계산을 위해 상위 위치로 입력 및 돌아갑니다. 위치 모드는 또한 외부 루프에 의해 검출된 위치 신호의 직접 부하를 지원한다. 이 때, 모터 샤프트의 끝에있는 인코더는 모터 속도만을 검출하고, 위치 신호는 부하의 끝에서 직접 검출 장치에 의해 출력된다. 중간 전송 프로세스를 줄일 수 있습니다. 오류는 전체 시스템의 위치 결정 정확도를 증가시킵니다.

모터의 속도와 위치에 대한 요구 사항이 없으면 일정한 토크를 출력하십시오. 물론 토크 모드를 사용하십시오.

위치와 속도에 대한 특정 정확성 요구 사항이 있지만 실시간 토크에 대해별로 관심이 없다면 토크 모드를 사용하는 것이 편리하지 않습니다. 속도 또는 위치 모드를 사용하는 것이 좋습니다.

상위 컨트롤러가 더 나은 폐쇄 루프 제어 기능을 사용하면 속도 제어 효과가 더 좋습니다. 요구 사항이 매우 높지 않거나 기본적으로 실시간 요구 사항이없는 경우 위치 제어 방법이 채택됩니다.

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